组合导航定位过程

组合导航定位过程
      需要先对惯导系统做初始校准。组合导航一般是借助参考导航系统（如GNSS）给惯导系统一个初始位置值（目的是建立地理坐标系和地球坐标系的初始坐标转换矩阵）和初始速度值；通过IMU本身的测量值或借助测量仪器（倾角仪或双天线高精度GPS定向系统）获得初始姿态角（IMU输出的是载体坐标系相对于当地水平导航坐标系的姿态角，也叫欧拉角），对四元数和坐标转换矩阵进行初始化。

    组合导航对于室内定位系统，需将自定义的局域直角坐标系（一般选择定位区域的某个角作为原点，边界线作为x轴，右手准则确定y轴，垂直地面向上作为z轴）作为导航坐标系，由于二者都是直角坐标系但坐标系的原点和方向不一样，需要进行原点位移和坐标轴旋转，因此也需要初始对准。
     组合导航初始对准结束后进入惯导推算过程，读取IMU的角速度测量值更新四元数和姿态变换矩阵，进而更新速度和位置，然后还可以将速度和位置转换到其他目标坐标系上进行表达，例如GNSS的经纬高地球坐标系。